Wynalezienie roweru wydaje się tak naturalne, że aż trudno
uwierzyć, że miało to miejsce niewiele
ponad 150 lat temu.
Podobno już w 1493 roku, Leonardo da Vinci miał wizję wehikułu, wyraźnie
przypominającego rower.
Pojazd miał dwa równej wielkości koła ze szprychami,
kierownicę, mechanizm korbowy, łańcuch i zębatkę.
Najstarszym znanym wyobrażeniem pojazdu jednośladowego, jest witraż znajdujący
się w kościele w miejscowości Stoke Poges w angielskim hrabstwie Buckinghamshire.
Datowany na rok 1642 przedstawia anioła siedzącego na belce w kształcie konika
morskiego, opartej na dwóch kołach.
W niemieckim muzeum w Monachium znajduje się model roweru, zwany rowerem Kasslera.
Przypuszcza się, że pochodzi on z roku 1761.
W roku 1791 Monsieur de Sivrac, arystokrata paryski skonstruował
prototyp dzisiejszego roweru. Model został nazwany celeryferem, przez
współczesnych przezwany "drewnianym koniem". Posiadał dwa drewniane koła mające po sześć drewnianych szprych, połączone belką z prawdziwym końskim siodłem.
Ówczesny cyklista siedział okrakiem na tej maszynie, którą wprawiał w ruch,
odpychając się od ziemi nogami. Wyglądało to jakby człowiek biegł, siedząc na
ramie z dwoma kołami. Konstrukcja ta miała jedną wielką niedogodność - nie było
mechanizmu do zmiany kierunku jazdy. Cyklista musiał zatrzymać pojazd i po
prostu obrócić go w żądanym kierunku. Z tego to powodu pojazd ten był raczej
ciekawostką, używaną prawie wyłącznie do zabawy.
Pierwszy rower, którym udało się sterować poprzez zmiany ustawienia przedniego
koła, pojawiło się w Niemczech w 1816 roku. Jego konstruktor, baron Karl
Friedrich von Daris de Sauerbrum, nazywał pojazd Draisienne. Miał on drewnianą
ramę i dwa okute stalową blachą koła z drewnianymi szprychami. Urządzenie to
miało dwa koła i żeby wprawić je w ruch, trzeba było (podobnie jak we
wcześniejszej konstrukcji) odpychać się od ziemi nogami. Model ten uzyskał
początkowo popularność - nawet odbywały się wyścigi takich pojazdów, jednakże
około roku 1830 odszedł w zapomnienie.
W 1839 roku szkocki kowal, Kirk Patrick Macmillan, zbudował pierwszy rower
napędzany pedałami. W jego konstrukcji pedały te, poruszane za pomocą nóg,
poprzez prosty system drążków napędzały tylne koło, podczas gdy koło przednie,
osadzone na żelaznych widełkach, służyło do kierowania wehikułem.
W roku 1853 niemiecki konstruktor narzędzi Philip Moritz Fischer zamontował
pedały w rowerze bezpośrednio do osi koła przedniego. Piętnaście lat później, w 1868
roku francuscy wytwórcy powozów, Ernest i Pierre Michaux skonstruowali podobny
pojazd. Stworzony przez nich model również posiadał pedały, przytwierdzone
bezpośrednio do przedniego koła.
Przeniesienie napędu na tylne koło za pomocą łańcucha, pomysł Anglika Harrego Lawsona z roku 1879, pozwoliło na zrównanie wielkości obu kół i przeniesienie siodełka na środek pojazdu. Dokonał tego, w 1885 roku, John Starley. Jego pojazd był znacznie bezpieczniejszy i łatwiejszy w eksploatacji od swego wielkokołowego poprzednika. Poruszał się lekko, przy nieznacznym wysiłku, a jego mniejsze koła były bardziej stabilne. Od tego czasu sprzedaż rowerów liczona jest w milionach sztuk.
Od 1895 roku zaczęto wyposażać rowery w pneumatyczne opony (przedtem stosowano wyłącznie pełne ogumienie), zastosowano ramy z rur w kształcie, jakiego używamy do dziś.